Nació en Ciudad Victoria, Tamaulipas en 1882. Se graduó de profesor en 1904 en la Escuela Normal de México. Trabajó como director de la Escuela Anexa a la Normal y se desempeñó como inspector escolar en Tamaulipas. 

Participó en el Congreso Pedagógico celebrado en su estado y llegó a ser Director General de Educación en Tamaulipas, poniendo en práctica ideas pedagógicas revolucionarias lo que lo llevó a crear en 1917 la primera escuela del país al aire libre, la cual se llamó la Fronda y en la que se incorporó la educación física en los programas de estudio. Asimismo, se promovió el conocimiento directo de la naturaleza mediante la enseñanza agrícola.  

Durante la Revolución Mexicana trabajó en la reestructuración de las políticas educativas. Aportó ideas pedagógicas renovadoras en materia educativa, por ello fue reconocido.  

Una vez terminada la Revolución, fue nombrado oficial primero de la Dirección de Educación Primaria y Normal en Distrito Federal y después como oficial primero de la sección técnica de la misma Dirección.  En 1923, trabajó en la Escuela Normal de México, atendiendo la cátedra de organización escolar y como jefe de prácticas. 

Entre sus grandes logros, está la creación, a iniciativa suya, de la Escuela Normal de Maestros en 1925, la cual fusionó a las tres normales que existían en la Ciudad de México. Fue el primer director de esta escuela pero también fue profesor.

Además, se le dio en 1924 la responsabilidad de las prácticas en las Escuelas Normales Diurnas y dos años más tarde se le nombró delegado de la SEP ante el consejo universitario. 

Otro de sus grandes logros, fue el organizar técnicamente los anexos del Jardín de Niños y de las Escuelas Primarias, suprimiendo los directores de los departamentos y reorganizando administrativamente los anexos. Estableció en todas las escuelas de la República la cooperativa estudiantil, el costurero para mujeres pobres y la Universidad Popular, creación de cursos de primaria atendidos por practicantes y de cursos especiales para alumnos irregulares y la imprenta escolar. 

Introdujo la carrera de visitadoras del hogar y de materias que desarrollaran las habilidades prácticas.

A lo largo de su carrera magisterial publicó numerosos artículos en folletos y revistas, proponiendo ideas pedagógicas renovadoras.

Asimismo, fue catedrático de lengua nacional, metodologías y organización escolar, higiene escolar, psicología y otras en el Colegio de Tamaulipas, posteriormente fue catedrático de la Escuela Normal y Preparatoria de Tamaulipas. 

Lauro Aguirre murió el 4 de junio de 1928 en la Ciudad de México a la edad de 46 años.