Sus padres fueron María Tapia y Ángel Roldán, destacados tenistas mexicanos y medallistas en los Juegos Centroamericanos y del Caribe. 

Todos pensaron que Pilar seguiría los pasos de sus padres, si bien desde los 8 años empezó a interesarse por el tenis, la lectura de los “Los Tres Mosqueteros” de Alejandro Dumas cambió su vida.

Las aventuras de D'Artagnan, Athos, Porthos y Aramis, la hicieron abandonar la raqueta por la espada. Sus allegados comentaron que se ponía la capa para jugar a ser sus héroes del siglo XVII. 

A los 15 años ya era campeona nacional invicta en florete. En 1955 compitió junto a su padre, en esgrima de parejas en los II Juegos Panamericanos que se llevaron a cabo en el Estadio Universitario de Ciudad de México. 

Al año siguiente María del Pilar participó en sus primeros Juegos Olímpicos en Melbourne, Australia, sin conseguir medalla. En los Centroamericanos de 1959 celebrados en Venezuela, ganó el bronce en florete individual y en la categoría por equipos ganó la plata junto con su hermana Lourdes. 

En 1960, María del Pilar Roldán se convirtió en la primera mujer abanderada de una delegación olímpica mexicana en Roma.

Fue la primera vez que una mujer levantó la bandera mexicana en una ceremonia de premiación de unos Juegos Olímpicos y la segunda vez en México 1968 que los anfitriones se presentaban en el podio, después de la hazaña de José Pedraza.

Pilar Roldán fue la primera mujer mexicana que ganó una medalla olímpica y conquistó ese logro el 20 de octubre de 1968, plata en Florete, siendo México la sede, en la Sala de Armas Fernando Montes de Oca.