Nació el 7 de junio de 1850 en Aguascalientes, hija de José María Jiménez abogado y funcionario del gobierno liberal y de Atilana Muro. En ese entonces el país vivía momentos críticos ante la derrota contra los Estados Unidos causando la pérdida de más de la mitad del territorio mexicano. 

Creció en un hogar liberal donde tuvo la oportunidad de recibir una buena educación que la hizo desarrollar una pasión por la lectura y la cultura. En su adolescencia junto con su familia se trasladó al estado de San Luis Potosí donde alternó con personajes de la clase media y alta, asimismo a su corta edad participaba en tertulias literarias. En este medio liberal se promovía la participación de las mujeres en el mundo cultural. Con apenas 14 años, incursionó en la poesía. Años más tarde se  formó como profesora con una inclinación liberal republicana. También fue escritora, se desempeñó como periodista y apoyó el movimiento revolucionario. 

Cuando cumple 33 años de edad, sus padres fallecen, y al estar solo comienza a tomar conciencia de las injusticias sociales cometidas en contra de los trabajadores, de la pobreza y de explotación a la que eran sometidos por el gobierno porfirista. 

Lo anterior la lleva a participar en los Círculos Liberales o de oposición del estado de San Luis Potosí, donde se discutía sobre las acciones de lucha para combatir los abusos en contra de las mujeres y de los trabajadores obreros-campesinos. En 1900 se dan los primeros levantamientos agrarios en el Estado y más tarde empezaría la revolución en todo el país. 

Un año después se instala en la Ciudad de México para colaborar en el Periódico Vésper junto con Juana Belén y Elisa Acuña. La publicación de sus artículos provocó el cierre del periodico, la confiscación de la maquinaria y el encarcelamiento de las tres mujeres.  

Según sus biógrafos, aseguran que cuando salió de prisión dirigió una revista potosina y se alió al Partido Liberal Mexicano compartiendo la militancia con Ricardo Flores Magón. 

A Dolores Jiménez y Muro se le considera como precursora del feminismo ya que conformó grupos de mujeres maestras, campesinas, intelectuales y obreras para defender los derechos políticos, sociales y los de la mujer. En 1910 fue arrestada nuevamente.  

Después, se une al presidente Francisco I. Madero y funda el Club Femenil Antirreeleccionista Las Hijas de Cuauhtémoc encabezando una protesta bajo la consigna:

“Es tiempo de que las mujeres mexicanas reconozcan que sus derechos y obligaciones van más allá del hogar”

En 1911 participó en la redacción del Plan Político y Social proclamado en Tacubaya, el cual exigía la devolución de tierras a los campesinos y un aumento salarial, entre otros puntos, lo anterior la llevó a ser encarcelada por el gobierno de Francisco León de la Barra. 

También trabajó como analista política, y esto la llevó a conocer a Emiliano Zapata, quien la invitó a  colaborar en las filas del zapatistas. 

Dolores elaboró el prólogo del Plan de Ayala, sin embargo hay quienes aseguran que ella fue quien lo redactó en su totalidad. Asimismo, participó en campañas en las cuales promovió la expropiación y reparto de las tierras y los recursos naturales entre los campesinos; solicitó la libertad inmediata de los presos políticos; y la desmilitarización de las zonas por el ejército nacional. Su labor como docente y oradora dentro de las filas zapatistas le valió ser llamada la Antorcha de la Revolución, nombre que la persiguió toda su vida, incluso después de la muerte, a pesar de haber sido nombrada Coronela del Ejército Libertador del Sur por órdenes de Emiliano Zapata.

Murió a la edad de 77 años.