Nació el 23 de noviembre de 1876, en La Paz, Baja California Sur, sus padres fueron el capitán Claudio Zapata y Elena Cano. 

Su padre era jefe de las armas de Baja California y era hombre de pensamiento liberal por lo que cuando el Gral. Manuel Márquez de León lanza el Plan Revolucionarios del Triunfo en 1979 no duda en enrolarse a sus filas, lamentablemente fue derrotado y el capitán Zapata tuvo que huir a la Ciudad de México debido a las amenazas de muerte que recibió, por tal motivo María Rosaura y su madre viajan para reunirse con su padre.

En la Ciudad de México realiza sus estudios de primaria y preparatoria, y posteriormente en el año de 1898 ingresa a la Escuela Nacional para Profesores y en 1899, a la edad de 23 años  obtuvo el grado de profesora de Educación Preescolar.

Gracias a su excelente desempeño en la Escuela Nacional para Profesores, en el año de 1902, es enviada por el Gobierno Porfirista a Estados Unidos de América para iniciarse en el conocimiento de Los Jardines para Párvulos. 

Es importante mencionar que este viaje era parte de los preparativos para iniciar la fundación de los Jardines de Niños en México, proyecto educativo que Ezequiel A. Chávez, desde la Subsecretaría de Instrucción Pública, y con el apoyo incondicional de Justo Sierra, se venía gestando. 

Es en 1904 cuando se inició este importante proyecto educativo, con la fundación de las dos primeras escuelas conocidas como Jardines de Niños, en la Ciudad de México: la escuela Federico Froebel, bajo la dirección de la Profesora Estefanía Castañeda y la escuela Enrique Pestalozzi, que se encomendó a la Profesora Rosaura Zapata.

A finales de la dictadura porfirista se le envió a países como Inglaterra, Francia y Suiza para perfeccionar sus conocimientos sobre la educación preescolar, con la propuesta de que al llegar a México empezaría a promover la creación masiva de estos centros.

La Maestra Rosaura Zapata, quien, en el año de 1908, viajó por Francia, Bélgica, Alemania, Suiza e Inglaterra. Dos años más tarde, en 1910, regresó de su viaje para dedicarse a impartir cátedra en la Escuela Normal para Señoritas, y logró fundar un nuevo jardín de niños, anexo a la Casa Cuna.

Durante los 11 años que duró la Revolución Mexicana, el trabajo de Rosaura Zapata quedó en pausa y, una vez lograda cierta estabilidad en la república mexicana, en el año de 1926 es nombrada Inspectora de los Jardines de Niños del Distrito Federal. En 1928 es ascendida a Inspectora General de Jardines de Niños.

En esos tiempos, la educación preescolar no se había extendido ampliamente por el país, sólo existían Jardines de Niños en la capital de la República y en algunas capitales estatales, ya que las disposiciones en materia educativa aprobadas en el en el entonces Distrito Federal sólo tenían validez en su territorio y no en los estados, pues en ellos regían, en materia de educación, los poderes locales e influía en esta condición los eventos de la lucha armada. 

Por lo anterior, la Profesora Rosaura Zapata presentó un proyecto relativo a la creación de nuevos Jardines de Niños en diferentes regiones del país, el cual fue aprobado el Profesor Moisés Sáenz, Subsecretario de Educación Pública, y contando con el apoyo del Profesor José Guadalupe Nájera Jiménez, entonces jefe del Departamento de Misiones Culturales de la Secretaría de Educación Pública. Como resultado de esta iniciativa se crearon Jardines de Niños en las escuelas normales regionales de Xocoyucan, Puebla; Actopan, Hidalgo; Erongarícuaro, Michoacán; Tixtla, Guerrero y Oaxtepec, Morelos.

A lo largo de su trayectoria ocupó varios puestos en la administración educativa como: Directora General del Departamento de Enseñanza Preescolar de la Secretaría de Educación Pública; miembro del Consejo Directivo de la Organización Mundial para la Educación Preescolar con sede en París, Francia, por cuyo desempeño mereció el reconocimiento de la Organización de las Naciones Unidas. 

Fue también asesora técnica de las instituciones ocupadas en la educación infantil en Latinoamérica. Logró la creación del Instituto de Información Educativa Preescolar cuyo objetivo era actualizar a las profesoras en materia pedagógica y técnica y, sobre todo, unificar en la medida de lo posible, los criterios de los docentes.

Publicó en la revista Kindergarden, fundada en 1907, cuya finalidad era la de difundir y discutir la doctrina y la técnica de los Jardines de Niños, siendo la primera en su género en México. Además,  participó en “El Maestro”, publicación que se encargó de difundir la cultura creada y promovida por José Vasconcelos, cuando estuvo al frente de la educación en México.

En 1954 el Senado de la República, le otorgó la presea Belisario Domínguez, y al cumplir 50 años de actividad profesional educativa, fue galardonada con la Condecoración Maestro Altamirano. Rosaura Zapata, pionera de la educación lúdica.

La maestra Zapata Cano fallece el 23 de julio de 1963 a la edad de 87 años. Sus restos mortales fueron depositados en el Panteón Jardín de la Ciudad de México. En el año de 1986 fueron trasladados a esta ciudad de La Paz y reinhumados en la Rotonda de los Sudcalifornianos Ilustres.